Résumé : En synthèse de mécanismes, le choix des topologies de mécanismes, i.e. le choix de la nature des articulations et de leur arrangement, est un problème difficile. En effet, il pose la question du choix de variables non continues et non numériques : on ne peut pas comparer deux articulations. Par opposition avec l'étude des paramètres de dimension (longueur des corps ou orientation entre les liaisons) et de placement qui sont très largement abordes dans la littérature, cette question est aujourd'hui peu discutée. Dans nos travaux, nous décrivons une modélisation d'un problème de synthèse de mécanismes sous la forme d'un problème d'optimisation. Pour cela, nous proposons une formalisation générale des mécanismes et introduisons une nouvelle variable d'optimisation liée a leurs topologies. Puis, nous analysons l'ensemble des taches qu'ils sont susceptibles de réaliser. ces taches sont la manipulation d'objets, la transformation de mouvement, l'accessibilité a un repere, a une surface, a un volume et la parcourabilité de trajectoire. Nous proposons de résoudre notre problème de synthèse de mécanismes à l'aide de méthodes d'optimisation stochastiques comme les algorithmes génétiques ou le recuit simule. Enfin, nous présentons deux applications en vue de réaliser deux classes de taches qui sont la parcourabilité de trajectoires et l'accessibilité à une surface. Ces exemples sont envisages pour des mécanismes plans sériels et a chaine fermées et pour des mécanismes spatiaux sériels en présence d'obstacles. La validité de la méthode est démontrée sur des exemples industriels.
Notes : Bibliogr. p. 147-162
Thèse de doctorat : Génie Mécanique : Université de Nantes : 1999